🎚️ 게인 조절
Kp (비례)0.020
Kd (미분)0.003
목표 각도90°
관성 I0.50
⚡ 프리셋
🌊부족감쇠
✅임계감쇠
🐌과감쇠
💥불안정
📊 실시간
각도
0.0°
error
90.0°
power
0.000
ω
0.0
d(err)/dt
0.0
시간
0.00s
대기 중
🔬 물리 비유
🌀
P = 스프링 F=-kx → Kp·e
🛑
D = 댐퍼 F=-cv → Kd·ė